机器人 互锁 编程例子 :

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek] ~ Start Taktzeitmessung UP ~ 启动 UP 节拍时间测量

4: SPS MAKRO50 = EIN ~ Merker-Initialisierung ~ 标志位 Merker 初始化

5: A81 = EIN ~ Anford. Verriegelung 1 ~

互锁 请求 1

6: A82 = EIN ~ Anford. Verriegelung 2 ~

互锁 请求 2

7: A83 = EIN ~ Anford. Verriegelung 3 ~

互锁 请求 3

8: SPSMAKRO20 = EIN ~ Roboter Verriegelungen aktivieren ~ 激活 机器人 互锁

9: WARTE BIS E23

10: A23 = EIN

11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95

备注：Makro20 必须强制在互锁请求的同一点调用!!!
 

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