A1 至 A6 是指与机器人轴 1 至 6 相关运行的角度值 （旋转轴）或平移（平移轴）。

STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

例如：

trqon_Axis = $AXIS_ACT 转存当前轴坐标。

dat文件里设置存储轴坐标的变量。

DECL AXIS trqon_Axis={A1 -0.0668612793,A2 -7.96412086,A3 101.048790,A4 0.782539189,A5 -11.0664091,A6 -90.6951828}

E6AXIS 结构类型

E1 至 E6 是指附加轴 7 至 12 的角度值或平移值。

STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4, E5, E6

例如：

config.dat文件里的home点的保存：

E6AXIS HOME={A1 0.0,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

FRAME 结构类型

X、Y、Z 是指空间坐标，A、B、C 是指坐标系的姿态。

STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

例如：

config.dat文件里的TOOL和BASE坐标库:

TOOL_DATA[1]={X 314.190,Y 668.460,Z 1340.00,A 53.5000,B 0.0,C 90.0000}

BASE_DATA[1]={X -718.785522,Y -4054.79,Z 4182.70215,A 89.9186,B 75.0510,C -179.954895}

POS 和 E6POS 结构类型

S （Status - 状态）和 T （Turn - 转角方向）确定了轴的***位置。

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

例如：

大众办机器人程序的dat文件里的轨迹变量广泛使用E6POS数据类型

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