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*世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系；
*在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。
ROBROOT(关节坐标系)
*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;
*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
工件坐标
*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;
*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。
工具坐标
*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；
*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上(因而被称作法兰坐标系)。工具坐标系由用户移入工具的工作点。
坐标系之间旋转关系
文件管理
1、新建程序
说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。
操作步骤：
(1)在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序(不是在所有的文件夹中都能建立程序)；
(2)按下新建；
(3)仅限于在***用户组中：窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；
(4)输入程序名称，并点击OK确认。
程序操作
选择或打开程序：
可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。
程序已选定：
(1)语句指针将被显示；
(2)程序可以启动；
(3)可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；
例如：不允许使用多行的KRL指令
(4)在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。
程序已打开：
(1)程序不能启动；
(2)程序可以编辑。打开的程序尤其适用于***用户组进行编辑的情况；
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