按标准每个机器人有 16 条互锁指令，这些指令固定分配给输入/输出信号。每个互锁输入信号在在线运行条件中强制检测。

 
机器人互锁编程例子 :

如：PTP VB=*** VE=0% ACC=*** RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

 
1: FB PSPS = EIN
 
2: A23 = AUS

3: t3 （ EIN ） = 0[1/10Sek] ~ Start Taktzeitmessung UP ~ 启动 UP 节拍时间测量

 

4: SPS MAKRO50 = EIN ~ Merker-Initialisierung ~ 标志位 Merker 初始化

 
5: A81 = EIN ~ Anford. Verriegelung 1 ~

 

互锁 请求 1

 

6: A82 = EIN ~ Anford. Verriegelung 2 ~

 

互锁 请求 2

 

7: A83 = EIN ~ Anford. Verriegelung 3 ~

 

互锁 请求 3

 

8: SPSMAKRO20 = EIN ~ Roboter Verriegelungen aktivieren ~ 激活 机器人 互锁

 

9: WARTE BIS E23

 

10: A23 = EIN

 

11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95

 

备注：Makro20 必须强制在互锁请求的同一点调用！！！
 

更多资讯，库卡机器人