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1、自动运行方式
(1) 自动运行说明.
库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人
上电，然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。
(2)操作步骤
A:编写程序并且调试程序等;
B:手动状态选择需要运行的程序;
C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度;
D:然机器人到达BCO点位，然后停止机器人;
E:手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式;
F:上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行;
G:自动运行状态速度修改;
H:启动机器人正常运行。
2、外部cell程序通过I0选择程序启动
(1)说明
外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重
启) ,机器人会自动选择cel程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序
cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在Cell.src里插入被其调
用。
(2)操作步骤
A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;
B:这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序
并调用;
C:机器人外部运行IO配置;
D:机器人外部运行IO接线;
E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启) ;
F:机器人重启之后，会自动选择ell.src主程序;
G:根据配置的I0,对机器人进行复位、上电、 启动、暂停等操作。
3、外部选择mian程启动
(1)说明
外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序,利用mian程序把各个全局子程序调用等,执行某个特
点劝能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序,并且手动运行至BCO安全参考点:然后切换到外部运行状
态，再通过外部IO执行主程序main的操作。
(2) 大致步骤如下
A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用在主程序main中编写好程序，并诅调试好所有程序等待
运行;
B:选定main程序,并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人;
C:这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，- 般方便测试可以先接
外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确;库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用;
D:通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态;
E:然后通过外部I0启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例;
4、手动连续启动方式
(1)说明.
在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序,然后手动上电和手动运行程序的基本操作。
(2)大致操作步骤
A:编写程序和调试记录好点位等,然后手动模式下选定要运行的程序,选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色,程序执行指针光
标在首行。
B:手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式,即状态栏为人走状态;
C:手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%一 50%之间都可以;
D:给库卡机器人手动上电，按下库卡标教器kukasmartpad使能上电按钮不松开,如下图:
上电后示教器.上状态栏状态:
激
转至
E:按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行;
F:机器人次启动时候，会低速运行到个点位,当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时
候到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时候我们还需要再次按下启动按键,机器人正式正常运行程序;
注意: BCO是BBlockcoincidence (即程序段重合)的缩写。给意为"- 致”及“时间/空间事件的会合”。如果选定的运动语
句包括PTP运行指令,则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC,则BCO运行
将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。
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