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下面开始我们的***章学习内容：
一、KUKA 机器人系统的结构和功能
1.1机器人介绍
问：什么是机器人？
答：机器人Roboter这个概念源于斯拉夫语中的字“robota”，是“重活”的意思
工业机器人这个词的***定义为： “ 机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。”
控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。
工业机器人
1 控制系统 （控制柜 （V）KR C4）
2 机械手 （机器人机械系统）
3 手持操作和编程器 （库卡 smartPAD）
所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：
n 工具 （效应器 /Tool）
n 保护装置
n 皮带输送机
n 传感器
n 等等
1.1、库卡机器人的机械系统：
问：什么是机械手？
答：机械手是机器人机械系统主体。 它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。 我们也称之为运动链。
机械手
1 机械手 （机器人机械系统）2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)
3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)
4、A1... A6：机器人轴 1 至 轴6
各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。这些伺服电机通过减速器
与机械手的各部件相连。
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